Ramie robota o 5 stopniach swobody ESP32 WiFi

Ramie robota o 5 stopniach swobody, ESP32, WiFi

RoArm-M1 to mechaniczny robot o pięciu stopniach swobody z  chwytakiem, oparty na strukturze ESP32. Jest to produkt idealny dla entuzjastów robotyki i programowania, którzy chcą zbudować swóje własne ramie robota. Ramie składa się z pięciu stopni swobody, a każda z nich jest napędzana silnikiem ST3215 o wysokiej mocy 30kg*cm. Każdy silnik jest w stanie przekazywać informacje zwrotne dotyczące napięcia w stawie, położenia, temperatury, obciążenia itp. Robot wyposażony jest w WIFI, ekran OLED, światła RGB-LED i jest w pełni open-source. Kod źródłowy jest dostępny dla wszystkich funkcji, w tym biblioteki funkcji sterowania serwami, funkcje sterowania komunikacją szeregową, funkcje sterowania WEB, kinematykę odwrotną, demo ROS 2, modele URDF, itp.

Dostępny kod źródłowy wraz z algorytmem kinematyki odwrotnej dostępny na stroni Wiki producenta. Robot obsługuje także tryb kontroli nagrywania i odtwarzania ruchu. Dzięki bazie ESP32, robot jest wyposażony w WIFI i komunikację UART. Wszystkie kody są open-source, dostępna jest bogata dokumentacja online oraz samouczki.

 

 

 Specyfikacja modułu:

• 5 stopni swobody
• Serwomechanizmy sterowane przez interfejs szeregowy
• Sterowanie bezprzewodowe WiFi lub USB
• Sterownik oparty na ESP32-WROOM-32 z WiFi 2.4G i Bluetooth 4.2
• Tryb sterowania kątami lub współrzędnymi
• Obsługuje tryb "podążania" oparty na ESP-NOW
• Obsługuje tryb nagrywania i odtwarzania ruchu
• Dostepne wraz z cross-platformową aplikacją internetową
• Implementuje algorytmy kinematyki odwrotnej oraz płynnej regulacji prędkości
• Wsparcie dla ROS2 oraz bogatych zasobów edukacyjnych
• Chwytak ze stali nierdzewnej, ramię z włókna węglowego, korpus z aluminium
• Dopuszczalne obciążenie: 300g przy 360mm, 850g przy 120mm

Zakres ruchu:

Płynne przyspieszenie i hamowanie:

Wsparcie dla różnych platform i mikrokontrolerów:

Napędzany prze ESP32:

Możliwość kontroli poprzez aplikacje webowe:

Blokadę momentu obrotowego serwomechanizmu można włączać/wyłączać, a serwomechanizm można obracać siłą zewnętrzną po wyłączeniu blokady momentu obrotowego:

Ramię robota może rejestrować aktualną pozycję oraz cykle krokami:

Udźwig do 850g:

Ramie robota RoArm-M1 obsługuje różne sposoby sterowania, takie jak: tryb kontroli kąta, tryb kontroli koordynat, nagrywanie i odtwarzanie ruchu, oraz tryb sterowania oparty na protokole ESP-NOW. Może być podłączony do różnych komputerów, takich jak PC, Raspberry Pi, Jetson Nano itp. Komputer hosta może kontrolować robota poprzez port szeregowy USB

Budowa sterownika:

• 1. ESP32-WROOM-32
• 2. Złącze serwomechanizmów
• 3. OLED
• 4. Przycisk Download
• 5. Przycisk Reset
• 6. Złącze USB typu C
• 7. Konwerter USB-UART
• 8. RGB LED
• 9. Złącze zasilania DC
• 10. Złącze rozszerzeń RGB LED
• 11. Obwód sterowania serwami

Prezentacja:

Wymiary:

 

 

Zestaw zawiera:

• Manipulator RoArm-M1
• Zasilacz 12V 5A

Wiki: RoArm-M1

Zapraszamy na naszego bloga po więcej ciekawych rozwiązań i artykułów. Zapraszamy również do polubienia naszej strony na Facebooku by być na bieżąco z elektroniką.